Nel corso dei secoli la danza assume aspetti diversi a seconda del periodo storico in cui è inserita.

Nei primi secoli del Cristianesimo la danza fa parte del rituale, accompagnando con movimenti il canto degli inni sacri, un dondolio ritmico di braccia e corpo, girando in tondo tenendosi per mano: è la futura “carola”.

Vi sono danze lecite, eseguite a lode del Signore, e danze da condannare, considerate fonte di turbamento ed occasione di peccato, in quanto esaltano l’esibizione del corpo e l’ebbrezza vitale attraverso la vivacità dei movimenti.

Sullo sfondo di guerre, epidemie e carestie, tra XI e XIII secolo vi sono processioni danzanti, balli sfrenati nelle vie, nei luoghi consacrati, nei cimiteri, come reazione alla precarietà della vita, come esorcizzazione del male.
Nel passaggio dal paganesimo al cristianesimo, la Chiesa cristiana, in alcune parti d’Europa, proibisce la danza durante le sue celebrazioni; tuttavia, nonostante le condanne, le popolazioni europee, dentro e fuori le chiese, continuano a danzare.
Nel Medioevo una figura emerge:  il giullare,  un artista ambulante, insieme danzatore, buffone, cantore, poeta, musico e attore.

Storia della Danza (pag. 283) – Curt Sachs

I giullari sviluppano nel tempo una tecnica di ballo sempre più professionale e individuale e a partire dal XIII secolo iniziano a godere di sempre più maggiore considerazione.

Dal giullare derivano il buffone di corte e il trovatore dell’amor cortese: due figure diverse ma entrambe capaci di suonare e danzare, di buona cultura, spesso di nobili discendenze il trovatore che riserva per sé la composizione poetica e lascia al giullare canti e danze.

Sempre nel XIII secolo compare la carola, una catena di danzatori che, tenendosi per mano, si muovono in circolo e alternano passi e ondeggiamenti da destra a sinistra.

La carola si arricchisce di altre figure come la balerie, danza figurata in cui due o tre personaggi al centro danno vita a una breve scena, mentre gli altri ballerini girano intorno.

Si ha, nello stesso secolo, una distinzione tra danze popolari, senza regole prefissate, e danze aristocratiche, fondate sulla lirica cortese con attenzione all’esecuzione di passi sempre più difficili e complessi.

Nel Rinascimento nelle corti italiane si sviluppa una ricercata forma di ballo con regole e studio di passi e movimenti: una vera e propria forma di educazione.

Le danze dei nobili, pur derivando dalle danze popolari, si trasformano secondo le regole del perfetto cortigiano: compostezza, atteggiamento nobile, rispetto delle convenzioni sociali della cavalleria e galanteria.

Domenico da Piacenza, detto Domenichino (1390-1470), maestro di buone maniere  ed esperto danzatore alla corte della famiglia d’Este di Ferrara , scrive nel 1450 il trattato De artesaltandi e choreas ducendi/ de la arte di ballare  et danzare.

A lui va il merito di far accettare la danza come arte liberale, di pari dignità rispetto alla musica e alla pittura.

E il suo discepolo Guglielmo Ebreo da Pesaro (1420?-1484?), coreografo, danzatore e compositore porta a compimento il processo di sublimazione dei gesti e delle posture, tratto distintivo della danza aulica dei due secoli seguenti.

Il suo trattato De pratica seu arte tripudii vulgare opusculum circola in tutte le corti. Tra le varie descrizioni si trova la Piva, il più antico dei balli derivati dal nome di uno strumento agreste, la cornamusa o pipa) e il Saltarello(passo popolare in metro ternario, allegro e saltato), il Passo doppioe la Bassa danzanobile e misurata dall’incedere solenne e lento: maniera, mesura, virtute.

Anche in Francia si raccolgono le prime danze in voga: Jean Tabuot, canonico di Langres, è autore del trattato Orchésographie, pubblicato nel 1589 con lo pseudonimo Thoinot Arbeau, anagramma del suo nome.

Nel 1581 nella corte di Enrico III viene allestito il primo balletto della storia, il Ballet Comique de la Reine ovvero Circe, composto da brani recitati, danzati e cantati, realizzato dall’italiano Baldassarre Baltazarini da Belgioioso.